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      在實際生產中常用的是6關節工業機器人,該操作機有6個可活動的關節(軸),不同的工業機器人本體運動軸的定義也不同。用于保證末端執行器達到工作空間任意位置的軸稱為基本軸或主軸;用于實現末端執行器任意空間姿態的軸,稱為腕部軸或次軸。

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